Vision robotique directe

Guillaume CARON (équipe PR) soutiendra son Habilitation à Diriger les Recherches le mardi 10 décembre 2019 à 10h, dans la salle des thèses de l'École Doctorale Sciences, Technologie, Santé.

Résumé
Une caméra collecte la luminance de la scène qu'elle observe, sous la forme d'une grille d'intensités. Utiliser les pixels de cette grille en entrée de lois de commande et d'algorithmes de suivi d'objet évite les habituels traitements intermédiaires de détection, mise en correspondance de primitives et d'estimation de paramètres. Ces derniers se transforment ainsi en commande directe de robot et en suivi et calcul de pose directs à partir des réelles mesures de la caméra. Ces problématiques de commande et de suivi directs forment le cadre de la vision robotique directe. 

Après un résumé des activités que j'ai entreprises à ce sujet, j'aborderai les principales contributions faites avec les doctorants que j'ai co-encadrés. Principalement, elles étendent des critères directs, photométriques et basés entropie photométrique, à de nouveaux contextes ou types de caméras. Elles définissent aussi théoriquement de nouveaux critères, comme le mélange de potentiels photométriques, repoussant significativement les limites des domaines de convergence des approches directes. Les caméras perspectives, panoramiques et sphériques sont considérées dans des contextes de commande, navigation et localisation de robot et en environnement virtuel.

Enfin, le bilan des contributions sera discuté et j’aborderai le projet scientifique que je vais entreprendre pour traiter les problèmes restants.

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