Démonstrations et Logiciels Libres

Hyscas : Logiciel d'étalonnage de systèmes stéréoscopiques hybrides

Le laboratoire MIS, par l'intermédiaire de l'équipe PR a développé un logiciel d'étalonnage de caméra.

L’étalonnage est un problème classique en vision artificielle mais nécessaire pour retrouver l’information 3D à partir de mesures réalisées dans l’image. Néanmoins, les outils de calibration mis à disposition ne proposent pas de méthodes pour étalonner un banc stéréoscopique hybride composé de caméras de modèles différents (perspective, fisheye, catadioptrique).

Il a été proposé une méthode basée sur l'Asservissement Visuel Virtuel (AVV) pour l'étalonnage simultané intrinsèque et extrinsèque d'un banc stéréo de caméras de modèles hybrides. Cette méthode est implémentée et diffusée librement à travers le logiciel multiplateforme Hyscas (disponible sous Windows).

Contacts : Guillaume Caron et Damien Eynard
Ce logiciel est à télécharger ici : http://mis.u-picardie.fr/~g-caron/

 

libPeR: Librairie de l'équipe PR et logiciels libres

Créée en 2017, la librairie de l'équipe Perception Robotique rassemble des développements C++ réalisés dans les travaux de recherche à propos de modélisation de capteurs, en particulier les caméras non-conventionnelles (paracatadioptrique, panoramique centrale, polydioptrique sphérique et équirectangulaire) pour les plus originaux, possiblement montées en banc stéréoscopique, estimation de déplacement de caméra à partir des images (ex : gyroscope visuel sphérique), etc.

Le contenu de la libPeR a vocation à s'enrichir mais sa base est disponible librement depuis 2020 : github.com/PerceptionRobotique/libPeR_base.

L'intégrer dans ses logiciels permet de mettre en oeuvre rapidement les modèles de projection de caméras non-conventionnelles dont les paramètres intrinsèques et extrinsèques sont directement issus d'un étalonnage avec Hyscas ou d'autres logiciels exploitant les mêmes modèles de caméras (ex : Omnidirectional Camera Calibration Toolbox de Christopher Mei pour Matlab), qu'ils soient renseignés directement dans le code C++ ou dans un fichier xml.

D'autres logiciels libres sont disponibles à partir de l'espace github.com/PerceptionRobotique, notamment rosomni2persp et d'autres à venir.