Equipe PR

 

 

Equipe Perception Robotique

Responsables : Guillaume CARON (MCF) - El Mustapha MOUADDIB (PR)

 

Rapport d'activité 2011 - 2014 Production scientifique

 

Permanents

Doctorants

  • Yassine AHMINE [2017-2020] - Co-encadré par E. Mouaddib, G. Caron, F. Chouireb (Univ. Amar Teloudji, Lagouat, Algérie) (co-tutelle bourse Profas B+)
  • Seif Eddine GUERBAS [2017-2020] - Co-encadré par E. Mouaddib, G. Caron (projet Interreg ADAPT)
  • Nathan SANCHIZ [2017-2020] - Co-encadré par E. Mouaddib, E. Bretagne (projet ANR SUMUM)
  • Farouk ACHAKIR [2016-2019] - Co-encadré par E. Mouaddib, S. El Fkihi (Univ. Mohammed V, Rabat, Maroc) (co-tutelle bourse d’excellence marocaine et projet PHC Athar3D)
  • Jordan CARACOTTE [2016-2019] - Co-encadré par E. Mouaddib, F. Morbidi (allocation ministérielle)
  • Eder RODRIGUEZ [2016-2019] - Co-encadré par C. Pégard, G. Caron, D. Lara (Univ. de Tamaulipas, Mexique) (bourse du CONACYT)
  • Oumayma CHERGUI [2015-2018] - Co-encadré par D. Groux, A. Begdouri (Univ. de Fès, Maroc)
  • Noureddine MOHTARAM [2015-2018] - Co-encadré par E. Mouaddib, G. Caron, A. Radgui (INPT, Maroc) (co-tutelle bourse d’excellence marocaine et projet PHC Athar3D)

Post-doctorants

  • Houssem-Eddine BENSEDDIK [2018-2020] (projet Interreg ADAPT)

Ingénieurs de recherche

  • Tawsif GOKHOOL (programme e-Cathédrale)
  • Thibault POTIN (programme e-Cathédrale)

Anciens doctorants

  • Nathan CROMBEZ [2012-2015] - Co-encadré par C. Pégard, G. Caron (allocation ministérielle)
  • Zaynab HABIBI [2012-2015] - Co-encadrée par E. Mouaddib, G. Caron (projet structurant du CR Picardie ASSIDUITAS)
  • Paul BLONDEL [2012-2015] - Co-encadré par C. Pégard, A. Potelle (projet structurant du CR Picardie SEARCH)
  • Ibrahim Abdi HADI [2010-2014] - Co-encadré par E. Mouaddib, C. Pégard
  • Djamal ALOUACHE [2011-2015] - Co-encadrée par D. Kachi, Z. Ameur (Univ. de Tizi Ouzou, Algérie)
  • Fatima Zahra BENAMAR [2011-2014] - Co-encadrée par E. Mouaddib, C. Demonceaux, D. Aboutajdine (Univ. Mohammed V, Rabat, Maroc), S. El Fkihi (Univ. Mohammed V, Rabat, Maroc) 
  • Romain MARIE [2010-2014] - Co-encadré par O. Labbani-Igbida, E. Mouaddib (allocation DGA)
  • Aznul Qalid MD SABRI [2010-2013] - Co-encadré par E. Mouaddib, S. Lecoeuche, J. Boonart (École des Mines de Douai) 
  • Narut SOONTRANON [2010-2013] - Co-encadré par E. Mouaddib, M.P. Deseilligny (Univ. Paris-Est)
  • Rachid BELMESKINE [2011-2015] - Co-encadré par D. Groux, A. Begdouri (Univ. de Fès, Maroc) 
  • Damien EYNARD [2008-2011] - Co-encadré par P. Vasseur, C. Demonceaux, V. Frémont (UTC) (projet structurant du CR Picardie ALTO)
  • Luis Rodolfo GARCIA-CARRILLO [2008-2011] - Co-encadré par C. Pégard, R. Lozano (UTC)
  • Ashutosh NATRAJ [2010-2013] - Encadré par P. Vasseur (allocation émergence du CR Picardie)
  • Pauline MERVEILLEUX [2008-2011] - Co-encadré par E. Mouaddib, O. Labbani-Igbida (projet ANR R-DISCOVER)
  • Dieu Sang LY [2008-2011] - Co-encadré par C. Pégard, C. Demonceaux (allocation ministérielle)

Associés (membres externes)

  • David LARA (Mexique)

Mots clés

Vision omnidirectionnelle, Localisation, Robots Mobiles, Robots aériens.

Domaines de Recherche

Le projet de l'équipe est centré autour de l'amélioration de l'autonomie des engins mobiles (au sol ou dans l'espace) par la perception artificielle. L'approche pour contribuer à cette problématique consiste à concevoir des capteurs originaux (visionomnidirectionnelle monoculaire, les systèmes de vision omnidirectionnelle 3D et capteur de localisation par balises actives) et des méthodes pour les exploiter (algorithmes de localisation par les invariants globaux sensori-moteurs). La structuration de l’équipe se fait autour de deux axes :

1. Axe Vision Omnidirectionnelle

Les travaux spécifiques au traitement des images omnidirectionnelles ont démarré lors du dernier contrat quadriennal. Il s’agit de revisiter et d’optimiser les opérateurs de filtrage, de détection des contours et d’extraction des primitives. En effet, la notion de voisinage et la régularité de la résolution sont transformées (altérées) dans les images omnidirectionnelles à cause de la transformation supplémentaire introduite par les miroirs. C’est la raison pour laquelle, nous remettons en cause l’utilisation « aveugle » des opérateurs développés pour les images perspectives. Ces travaux se font, entre autre, dans le cadre du projet ANR CAVIAR et d’une thèse DGA. Concernant les travaux sur la stéréovision omnidirectionnelle, les deux volets entamés vont être poursuivis : celui basé sur une seule caméra et plusieurs miroirs et celui basé sur la combinaison avec la vision en lumière structurée omnidirectionnelle. Le volet optimisation du capteur de stéréovision fait l’objet d’une action transversale au sein de notre laboratoire et d’une collaboration avec l’université d’Osaka (Japon).

2. Axe Localisation et navigation de robots

Il s’agit dans cet axe de travailler sur des approches de localisation et navigation de robots mobiles terrestres et aériens en privilégiant l’utilisation des capteurs visuels omnidirectionnels. Des travaux récents sur les invariants globaux nous ont permis d’améliorer le pouvoir de discrimination de la localisation qualitative et de pouvoir réaliser une localisation multi-échelle pour affiner la position du robot. En ce qui concerne la navigation des drones, nous travaillons sur l’utilisation d’une caméra omnidirectionnelle comme capteur d’attitude (roulis tangage) de l’avion et sur la fusion avec les données d’une centrale inertielle. Nous travaillons également sur l’estimation de l’égo motion pour faire de l’odométrie optique à partir des images omnidirectionnelles. Ces travaux se font dans le cadre du projet CAVIAR et de la collaboration avec le professeur In-So Kweon (RCVLab-KAIST-Corée du Sud) sous forme d’un co-encadrement de thèse.

Actus PR

Séminaires de laboratoire
Animation Scientifique

Le laboratoire MIS organise son deuxième séminaire international “3D Vision and robotics” le mercredi 20 juin 2018 de 10h à 16h dans ses locaux à Amiens. A cette occasion, des chercheurs des universités de Tokyo, Tamaulipas, Strasbourg, Rouen et de Picardie exposeront leurs travaux de recherche à propos de la perception visuelle des robots et leur commande automatique, du cadre le plus général à celui plus ciblé du patrimoine numérique.

Programme de la journée

Actualité

Un workshop « Numérique et patrimoine » dans le cadre de la conférence internationale de vision par ordinateur ICCV est organisé ce dimanche 29 octobre 2017 à Venise, en Italie.
Il est animé par Guillaume Caron, de l'équipe Perception Robotique

Programme du workshop : http://www.cvl.iis.u-tokyo.ac.jp/e-Heritage2017/index.php?id=workshop-pr...

+d'infos : http://www.eheritage-ws.org 

Séminaires de laboratoire
Animation Scientifique

Dans le cadre du projet ADAPT (Interreg IV A FMA), Tom Carlson, enseignant-chercheur de l’University College of London, donnera un séminaire intitulé « Smart assisted mobility through shared control techniques » ce jeudi 21 septembre à 14h en salle 301 du MIS. Il abordera, notamment, des problématiques de commande partagée utilisateur/automatique dans le cadre « santé » du fauteuil roulant instrumenté. 

Actualité

Une offre de financement de thèse est proposée par l'équipe PR du laboratoire MIS dans le cadre du projet Interreg V Adapt.

Stage

Title : Omnidirectional vision-based orientation estimation and localization of a semi-autonomous wheelchair